ייפוי כוח הוא מסמך הרשאה לאדם אחד לפעול עבור אדם שני. אדם המבקש שעורך דין ייצגו הוא נותן לו ייפוי כוח לעשות עבורו פעולות משפטיות מסוימות. נושא ייפוי הכוח מעוגן בחוק השליחות, התשכ"ה 1965. מקבל ייפוי הכוח מוסמך לבצע פעולות בשם שולחו רק בתחום שעליו הוסכם במסמך ההרשאה. חריגה מהמוסכם בכתב ההרשאה הינה הפרת חוזה לפי כל דין וענין ויכולה להיות עילה לתביעה של מקבל ייפוי הכוח. מקבל ייפוי הכוח חייב לנהוג בזהירות ובהגינות ולפעול לפי הסכם מסמך ההרשאה.
ישנם מספר סוגי ייפוי כוח:
1. ייפוי כוח כללי- זהו ייפוי כוח שלא מתייחס לפעולה מסוימת אחת , אלא למגוון פעולות משפטיות . ייפוי כוח כזה יכול להינתן לאדם פרטי, לעורך דין , רואה חשבון ועוד. בדרך כלל כאשר שוכרים שירותים מעורך דין והוא מחתים את הלקוח על ייפוי כוח כללי , אזי הכוונה היא שעורך הדין יוכל לבצע פעולות שונות בשם הלקוח ללא צורך בהחתמתו לפעולות השונות . כגון לדבר בשמו, לקחת הלוואות, קניה, מכירה, פתיחת חשבון בנק, תביעות וכדו'.
2. ייפוי כוח בלתי חוזר – זהו ייפוי כוח שלא ניתן לבטל אלא אם כן יתקימו התנאים המפורטים בחוזה שנחתם בין נותן ייפוי הכוח ומקבל הייפוי. לאחר מות נותן המינוי, אי אפשר לבטלו בכל מצב. ייפוי כוח כזה מתקיים בעיקר בעסקאות של מקרקעין
3. ייפוי כוח נוטריוני – זהו ייפוי כוח שנחתם בפני נוטריון. הנוטריון מזהה את האנשים הניצבים בפניו באמצעות תעודת זהות או דרכון ומוודא לפי התמונה שאכן מיופה הכוח הוא האדם העומד בפניו ומחתים אותו על ייפוי הכוח בפניו. במקרה זה אין כל ספק לגבי אמיתות ייפוי הכוח. יש לו תוקף משפטי לפני ערכאות משפטיות ללא כל צורך בראיות נוספות. ביטולו יתכן בפני הנוטריון עצמו. יש צורך ביפוי כוח נוטריוני במקרים מסוימים כגון: הסמכת בנק משכנתאות לפעול בשמינו לצורך המשכנתא, הסמכת אדם לפעול בשמינו בעניינים משפטיים בעת נסיעה לחו"ל, אדם שמסמיך אחר לפעול בשמו בעסקי מקרקעין ועוד.
טופס ייפוי הכוח – הטופס הוא חוזה לכל דין וענין. בראש העמוד יופיע שמו המלא של האדם המבקש לתת ייפוי כוח לאחר. בהמשך יופיע שמו המלא של האדם שיהיה מיופה הכוח או האנשים כום יחד או כל אחד לחוד. בהמשך יהיה פרוט כל המשימות שמיופה הכוח יכול לבצע בשמו של האדם שנתן לו את ייפוי הכוח. בסוף הטופס תופיע חתימה של נותן ייפוי הכוח בצרוף התאריך.